Arduino Polska Forum

Stron: 1 2

Witam
Piszę mam nadzieje w dobrym miejscu.
Mam pytanie odnośnie programu pod Arduino który obsługuje ramie robota 6 serwowe program napisał ktoś inny bo ja zajmuje się modelarstwem RC i zachciało mi się umieścić ramie robota na przodzie mojego pojazdu czołgo podobnego : Smile

pytanie brzmi :
Czy na podstawie programu po odczytaniu można dowiedzieć się jakie porty zostały użyte ?
Dobra mianowicie chodzi mi o to że gość napisał program żeby podłączyć Aparature Flysky do Arduino Uno żeby sterować zdalnie tym ramieniem.Wiem jak podłączyć PWM i z tego co odczytałęm jest on ujęty w programie , nie wiem tylko gdzie na płytce Arduino podłączyć 6 kabelków sterowania z odbiornika RC.
Mam nadzieję że za bardzo nie namotałem i rozumiecie o to mi chodzi.
Proszę o odpowiedź
Pozdrawiam

Jeśli program jest w postaci źródeł, to oczywiście, że możesz z niego wszystko wyczytać.
Pokaż kod.

Tak to wygląda Smile

Kod:
#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

int i = 361;

int i2 = 347;

int i3 = 378;

int i4 = 269;

int i5 = 326;

int i6 =198;

int a = 290;

int a2 = 200;

int a3 = 300;

int a4 = 300;

int a5 = 300;

int a6 =130;

void setup() 

{

  Serial.begin (9600);

  pwm.begin();

  pwm.setPWMFreq(60);

  yield();

  pwm.setPWM(0, 0, i);

  pwm.setPWM(13, 0, i2);

  pwm.setPWM(11, 0, i3);

  pwm.setPWM(3, 0, i4);

  pwm.setPWM(4, 0, i5);

  pwm.setPWM(5, 0, i6);

}

void loop() 

{

int CC1 = pulseIn(A3,INPUT);

int CC2 = pulseIn(A1,INPUT);

int CC3 = pulseIn(A2,INPUT);

int CC4 = pulseIn(A0,INPUT);

int CC5 = pulseIn(3,INPUT);

Serial.print (i);

Serial.print ("   ");

Serial.print (i2);

Serial.print ("   ");

Serial.print (i3);

Serial.print ("   ");

Serial.print (i4);

Serial.print ("   ");

Serial.print (i5);

Serial.print ("   ");

Serial.println (i6);

Serial.print ("   ");

int CC1Val = map(CC1,17120,16180,0,100);

int CC4Val = map(CC4,17130,16680,0,100);

int CC2Val = map(CC2,17120,16160,0,100);

int CC3Val = map(CC3,17110,16160,0,100);

int CC5Val = map(CC5,16200,17130,0,100);

Serial.println(CC3Val);

if ( (CC4Val < 50) && (i<530)&& (CC4Val>-20)&& (CC4Val<200) && (CC5Val>50))

{

  int Value = map(CC4Val,50,-9,1,20);

  i=i+Value;

   pwm.setPWM(0, 0, i);

}

if ((CC4Val > 120) && (i>120) && (CC4Val<200)&& (CC4Val>-20)&& (CC5Val>50))

{

  int Value = map(CC4Val,120,194,1,20);

  i=i-Value;

   pwm.setPWM(0, 0, i);

}

if ((CC3Val > 65) && (i2>170) && (CC3Val<110)&& (CC3Val>-10)&& (CC5Val>50))

{

  int Value = map(CC3Val,65,90,1,20);

  i2=i2-Value;

  pwm.setPWM(13, 0, i2);

}

if ((CC3Val < 25) && (i2<540) && (CC3Val<110)&& (CC3Val>-10)&& (CC5Val>50))

{

  int Value = map(CC3Val,25,-5,1,20);

  i2=i2+Value;

  pwm.setPWM(13, 0, i2);

}

if ((CC1Val > 78) && (i3<580) && (CC1Val<120)&& (CC1Val>0)&& (CC5Val>50))

{

  int Value = map(CC1Val,78,108,1,20);

  i3=i3+Value;

  pwm.setPWM(11, 0, i3);

}

if ((CC1Val < 37) && (i3>100) && (CC1Val<120)&& (CC1Val>0)&& (CC5Val>50))

{

  int Value = map(CC1Val,37,6,1,20);

  i3=i3-Value;

  pwm.setPWM(11, 0, i3);

}

//-------------------------------------

if ((CC3Val > 65) && (i4>120) && (CC3Val<110)&& (CC3Val>-10)&& (CC5Val<50))

{

  int Value = map(CC3Val,65,100,1,20);

  i4=i4-Value;

  pwm.setPWM(3, 0, i4);

}

if ((CC3Val < 25) && (i4<480) && (CC3Val<110)&& (CC3Val>-10)&& (CC5Val<50))

{

  int Value = map(CC3Val,25,-5,1,20);

  i4=i4+Value;

  pwm.setPWM(3, 0, i4);

}

if ((CC1Val > 78) && (i5<500) && (CC1Val<120)&& (CC1Val>0)&& (CC5Val<50))

{

  int Value = map(CC1Val,78,108,1,20);

  i5=i5+Value;

  pwm.setPWM(4, 0, i5);

}

if ((CC1Val < 37) && (i5>120) && (CC1Val<120)&& (CC1Val>0)&& (CC5Val<50))

{

  int Value = map(CC1Val,37,6,1,20);

  i5=i5-Value;

  pwm.setPWM(4, 0, i5);

}

if ( (CC4Val < 50) && (i6<330)&& (CC4Val>-20)&& (CC4Val<200) && (CC5Val<50))

{

  int Value = map(CC4Val,50,-9,1,10);

  i6=i6+Value;

  pwm.setPWM(5, 0, i6);

}

if ((CC4Val > 120) && (i6>180) && (CC4Val<200)&& (CC4Val>-20)&& (CC5Val<50))

{

  int Value = map(CC4Val,120,194,1,20);

  i6=i6-Value;

  pwm.setPWM(5, 0, i6);

}

}

Kod programu umieszczaj w znacznikach.

Kod:
int CC1 = pulseIn(A3,INPUT);

int CC2 = pulseIn(A1,INPUT);

int CC3 = pulseIn(A2,INPUT);

int CC4 = pulseIn(A0,INPUT);

int CC5 = pulseIn(3,INPUT);

Z powyższego wynika, że te sześć kabelków masz podpięte pod A3, A1, A2, A0, D3.
To znaczy pięć, bo szósty to masa.

Witam
Dziękuje za odp.
Tylko to trochę dziwne bo te 6 kabelkow to jest 6 kanalow wiec żadnej masy tam nie ma to jest 6 sygnałów Sad

I teraz nie wiem nic Sad

ten program działa osoba która go udostępniła na internecie dodała też filmik i steruje robotem
Hmm czyli kabelki idą do pinów analog i jeden do digital na płytce UNO tak ? o ile dobrze zrozumiałem to gdzie szósty ?
Sad

Pozdrawiam

Patrzyłem wiele razy na ten kod i oczywiście na logike RC te sześć kabelków podłączył bym pod i ; i1 ; i2 ... i6 do Digital na UNO ale nie wiem jak to się ma do tego programu w Arduino niestety Sad

Pozdrawiam

Sterowanie PWM w modelarstwie RC wygląda tak, że położenie serwa na MIN jest równoznaczne z szerokością impulsu 1ms, neutral 1.5ms MAX 2ms.
Idąc tym tropem, naszym zadaniem jest zmierzenie czasu tego impulsu.
Tym pomiarem zajmuje się funkcja pulseIn(PIN,VALUE);
Taka funkcja występuje w powyższym programie, w miejscu podanym przeze mnie.
Wygląda na to, że pobieranych jest pięć kanałów.
Na przykład, masz

Kod:
int CC1 = pulseIn(A3,INPUT);

CC1 mapowane jest na CC1Val

Kod:
int CC1Val = map(CC1,17120,16180,0,100);

Potem mamy pętle, kolejne mapowania na Value i ostatecznie wysyłamy sygnał do sterowania serwami.
Choć bym nie wiem, jak się przyglądał, to nie wypatrzę tu szóstego kanału.

Witam
Ok
Jak przyjdą wszystkie części to podłącze jak mówisz i zobaczymy Smile

Tylko ciekawy jestem dlaczego gościu tak to napisał skoro jest 6 serw ? Smile

Ciekawe czy to zadziała Smile

Dziekuje za pomoc jeszcze się odezwe
Pozdrwaim

Tak z ciekawości. Możesz podać linka do tego projektu?

Jasne link do Youtube :
https://www.youtube.com/watch?v=0mt3tUfT...FK&index=5
Może jak zobaczysz to zrozumiesz o co mi chodzilo Smile

Pozdrawiam

Stron: 1 2

Van Bob

Robson Kerman

Van Bob

Robson Kerman

Van Bob

Van Bob

Robson Kerman

Van Bob

Robson Kerman

Van Bob