[kaczakat]

... Nie mam praktycznie żadnej wiedzy o arduino.  ...

Tutaj jest już problem. Coś przeczytaj, przerób przykłady z Arduino, napisz ze trzysta działających prostych programów i wróć do tematu ESP. Inaczej tylko się rozbijesz o ścianę, zniechęcisz i po zabawie. Powinieneś swobodnie z pamięci napisać program odbierający dane z terminala i wykonujący Twoje polecenia - miganie led, kręcenie silnikami krokowymi, a całość bez delay. Tak jak byś wpadł do Paryża i chciał zapytać o drogę, a nie znasz ani słowa po arabsku.
Dane między ESP można wymieniać przez Telenet, a działa podobnie jak UART, tyle że po WIFI. Do tego też są przykłady po zainstalowaniu definicji płytek do ESP (ESP traktowany jak kolejny moduł Arduino, nie mostek UART-WIFI).