[Robson Kerman]

Sterowanie PWM w modelarstwie RC wygląda tak, że położenie serwa na MIN jest równoznaczne z szerokością impulsu 1ms, neutral 1.5ms MAX 2ms.
Idąc tym tropem, naszym zadaniem jest zmierzenie czasu tego impulsu.
Tym pomiarem zajmuje się funkcja pulseIn(PIN,VALUE);
Taka funkcja występuje w powyższym programie, w miejscu podanym przeze mnie.
Wygląda na to, że pobieranych jest pięć kanałów.
Na przykład, masz 

Kod:

int CC1 = pulseIn(A3,INPUT);

CC1 mapowane jest na CC1Val

Kod:

int CC1Val = map(CC1,17120,16180,0,100);

Potem mamy pętle, kolejne mapowania na Value i ostatecznie wysyłamy sygnał do sterowania serwami.
Choć bym nie wiem, jak się przyglądał, to nie wypatrzę tu szóstego kanału.