[Robson Kerman]

Tak jak es2 napisał, dla trybu phase correct, można bardzo dokładnie ustawić częstotliwość PWM.

Ja zrobiłem to tak, że dałem ICR1=400 dla preskalera = 1.
Dla kryształu 16MHz wychodzi równiutko 20kHz.
Wykorzystałem dwa kanały timera 1, przy czym TCCR1B ustawiłem w przeciwnej fazie.

W setupie ustawiamy zegar:

Kod:

    TCCR1A = 0;
    TCCR1B = 0;
    TCNT1  = 0;
    TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<COM1B0) | (1<<WGM11);
    TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<CS10);
    ICR1   = 400;                      
    
    pinMode( 9, OUTPUT);
    pinMode(10, OUTPUT);

Napisałem sobie taką funkcję ustawiająca wypełnienie.

Kod:

void PWM(int wypelnienie) //od 0% do 100%
{
    wypelnienie = map (wypelnienie, 0, 100, 0, 400);
    OCR1A = wypelnienie; // pin9
    OCR1B = 400-wypelnienie; // pin 10
}

Wypełnienie jest mapowane 100 --> 400, żeby podawać je do funkcji w procentach, ale jak ktoś chce, to można to wywalić i wysyłać od 0 do 400. Będzie precyzyjniej.
Kod spełnia oczekiwania autora wątku, przynajmniej tak wnioskuję z załączonej grafiki.