[dankal666]

Witam Wszystkich serdecznie, 
zwracam się do Was o pomoc w zaprogramowaniu arduino mega do sterowania silnikiem spalinowym daewoo tico napędzającym prądnicę Frigoblock G17 tworząc, a póki co próbując tworzyć, zespół prądotwórczy własnej konstrukcji. Silnik zasilany jest gazem i sterowany przepustnicą, do której przymocowałem serwo. Prądnica ma osobne wzbudzenie +24v, które jest załączane podczas rozruchu. Do każdej 3 faz prądnicy mam podłączone AVRki 10kVa każda, działające od 150 do 270vac. Prądnica jest połączona z silnikiem przez koła pasowe czterorowkowe, o przełożeniu 2,3 do 3. Prądnica do 230vac przy 50Hz potrzebuje możliwie stabilnych 3000obr/min, więc na silniku powinienem mieć ok 2300obr/min. Obroty silnika odczytuję z czujnika halla.
Proszę o możliwie łopatologiczne i cierpliwe wytłumaczenie mi co powinienem zmienić w skrypcie, żeby zaczęło to lepiej i stabilniej działać. Póki co działa tylko przy bardzo delikatnych dodawaniach obciążenia. Przy dołożeniu podczas pracy np 1kW obroty mocno spadają, następnie mocno się podnoszą i tak parę razy, aż do wyłączenia avr-ek przy 270Vac. Przy obsłudze 'ręcznej'  przepustnicy, agregat działa stabilnie do ok 9KW.
Poniżej zamieszczam skrypt pętli, jaki udało mi się dotychczas sklecić za pomocą kilku innych, prostych na tyle, żebym w miarę rozumiał o co chodzi. Doradźcie proszę co i jak pozmieniać, z góry serdecznie dziękuję

void loop()
  {
  byte licznik = 0;
  word srednia = 0;
  word poprzedniasrednia;
 
  int poprzedniasredniachar;
  int sredniachar;
  int roznica;
  unsigned int odczyt;
 
  while (licznik < 25)              // hall sensor impuls lenght for one rpm counter
    {
    odczyt = pulseIn(hallPin, LOW);
   
    if ((odczyt > 300)&&(odczyt < 10000))
      {
      srednia += odczyt;
      licznik++;
      }
    }

  srednia /= 25;                  //  average from 25 counts
if ( czas > 1 )                  //  last average
  {
    poprzedniasrednia = srednia;
    czas = 0;
  }
sredniachar = int(srednia);      // i've switched variables types to make my sketch work
poprzedniasredniachar = int(poprzedniasrednia);
roznica = poprzedniasredniachar - sredniachar;

//  main rpm conditions
    if ( srednia < 900 & roznica > 1 ) { pozycja--; }          // max desired rpm / position-
    if ( srednia > 960 & roznica < 1 ) { pozycja++; }          // min desired rpm / position+
   
    if ( roznica >= 25 & roznica < 69 & srednia < 1110 ) { pozycja--; }    // if last average bigger than 25 & rpm length smaller than 1110 / position-
    if ( roznica >= 12 & roznica < 69 & srednia < 1020 ) { pozycja--; }
    if ( roznica >= 3 & roznica < 69 & srednia < 920 ) { pozycja--; } 
   
    if ( roznica <= -25 & roznica > -69 & srednia > 850 ) { pozycja++; } 
    if ( roznica <= -12 & roznica > -69 & srednia > 870 ) { pozycja++; }
    if ( roznica <= -3 & roznica > -69 & srednia > 940 ) { pozycja++; }
   
if ( pozycja < 0 ) { pozycja = 0; }  // zabezpieczenie pozycja nigdy ujemna = to avoid servo minus values
if ( srednia < 750 ) { pozycja = 0; }  // natychmiastowe zabezpieczenie przez za wysokimi obrotami = maximum rpm safety break
if ( pozycja > 60 ) { pozycja = 60; }    // maximum servo angle

czas++;
serwo.write(pozycja);      // servo position write
}