[Smaczek]

Witam,
Jeszcze co by serwo nie wykonywało gwałtownych ruchów:

Kod PHP:

#include <Servo.h> //Biblioteka odpowiedzialna za serwa
#define hallPin 2 //hall na pinie 2

Servo serwomechanizm;  //Tworzymy obiekt, dzięki któremu możemy odwołać się do serwa 
volatile byte pozycja = 0; //Aktualna pozycja serwa 0-180
unsigned long przerwa; //czas miedzy 'mignieciami' niskiego stanu halla

void setup() { 
 pinMode(hallPin, INPUT_PULLUP); //ustawienie halla
 serwomechanizm.attach(11);  //Serwomechanizm podłączony do pinu 11
 Serial.begin(9600);
} 

void loop() 
{ 
// zmmenna pomocnicza do oblicznia sredniej z 10-ciu pomiarow
byte licznik = 0;
// zmienna do obliczenia sredniej arytmetycznej 
unsigned long srednia = 0;
// zmienna pomocnicza pojedynczego odczytu
unsigned int odczyt;
// petla w ktorej obliczana jest serdnia z 10-ciu pomiarow
// z eliminacja odczytow z poza zakresu 
while (licznik < 10)
{
  // odczyt 
  odczyt = pulseIn(hallPin, LOW);
  // sprawdzenie czy w zakresie
  if ((odczyt > 2200)&&(odczyt < 3250))
    {
      // jesli tak to dodanie wyniku do poprzednich
      srednia += odczyt;
      licznik++;
    }
}
// obliczenie sredniej
srednia /= 10;
// Obliczenie pozycji ktora serwo powinno osiagnac
byte obl_pozycja = map(srednia, 3250, 2200, 90, 0);
// warunki sluzace "dazeniu" serwa do obliczonej pozycji
if(pozycja < obl_pozycja) pozycja++;
if(pozycja > obl_pozycja) pozycja--;
serwomechanizm.write(pozycja); //Wykonajujemy ruch

delay(250);

} 


Jeśli nadal będzie niezadawalająco to zrealizujemy określanie prędkości nie w oparciu o funkcję pulseIn().
Pozdrawiam,
Tomek.