[Robson Kerman]

Powiem tak, nie tylko "dodanie kodu wyświetlania na oled lub na serialu spowalnia pętlę", ale te delaye również.
Kod jest tak napisany, żeby obsługiwał tylko ten silnik i nic więcej, poprzez dobrany, podejrzewam, że eksperymentalnie, ten delay.
Na początku funkcji loop() jest trzy razy wywołana funkcja switchStep(), w które są delaye. Jeśli już umiesz wykorzystywać millis, to pozbądź się delay i wywołują tę sekwencję
switchStep(1);
switchStep(2);
switchStep(3);
z warunkiem od millis porównywanym z MaxKrok.