[MarcinTe]

chcialbym zeby po natychmiastowym wychyleniu do przodu predkosc nie skoczyla od razu do wartosci maksymalnej tylko chwile plynnie do niej dochodzila.

Użyj millis lu lepiej timera do płynnego zwiększana prędkości np, w przerwaniu co 10ms:

Kod:

if( predkosc_zadana < predkosc_aktualna )predkosc_aktualna++;

10ms uzyskasz z przerwania systemowego (jeśli o systemie w przypadku Arduino tak jak i Windows można mówić) ok1ms dziejąc je przez 10.

Dlaczego nie używasz WDG? W czym on by przeszkadzał?

Wielkie dzieki za odpowiedz Es2, potestuje w tym kierunku.
Niestety nie mam pojecia co to jest WDG, nie jestem programista dlatego pozwalam sobie zawracac Wam glowe na forum :-) Pozdrawiam