[pejdzejro]

Witam,

Mam problem z precyzyjnym sterowaniem serwem AR - 3603 HB. Problem polega,że w tym serwie jest możliwa tylko praca ciągła, a wiec po podaniu krotkiego impulsu serwo obraca się w dajmy na to w lewo a przekroczeniu danej długości impulsu w prawo. Gdy ustawimy długość graniczną serwo się zatrzymuje. Problem polega na tym iż chce wysterować odpowiednio w czasie taką samą drogę w jedną jak i w drugą strone, ale nigdy mi sie to nie udaje.

mój program działa w następujacy sposób po przekroczeniu danej wartosci na przetworniku analogowym serwo obraca się w jedną strone przez dany okres czasu a po ponownym przekroczeniu wartosci progowej w tym samym czasie w drugą strone. Jednak widać iż drogi te są różne a nie równe. Z górzy dziękuje za pomoc.

Kod:

#include <Servo.h>

Servo moje_serwo;  // stworz obiekt moje_serwo do kontroli serwa

int potencjometr = A2;  // pin analogowy do odczytu potencjometra
int wartorsc;    // zmienna przechowujaca odczyt z potencjometru
int i = 0;
int g = 0;
int k = 0;

void setup() {
  moje_serwo.attach(9); // serwo podlaczone jest do pinu 11
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
 
wartorsc = analogRead(potencjometr);
Serial.print(wartorsc);       

if ( wartorsc > 510 && k==0) {
  k=1;
  }

if ( wartorsc < 500 && k==1) {
  k=2;
  }
 
if ( wartorsc > 510 && k==2) {
  k=3;
  }

if ( wartorsc < 500 && k==3) {
  k=0;
  }

if(( k == 1) && (i == 0) && (g == 0)){
g=1;
moje_serwo.write(180);
delay(500); 
moje_serwo.write(90);
delay(500);
i = 1;
g=0;
}

if((k == 3) && (i == 1) && (g == 0)){
g=1;
moje_serwo.write(0);
delay(500); 
moje_serwo.write(90);
delay(500);   
i = 0;
g=0;
}