• Witaj na Forum Arduino Polska! Zapraszamy do rejestracji!
  • Znajdziesz tutaj wiele informacji na temat hardware / software.
Witaj! Logowanie Rejestracja


Ocena wątku:
  • 0 głosów - średnia: 0
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
Arduino + wozek inwalidzki (sterowanie 2 silnikow)
#11
(10-07-2019, 13:06)Jarewa0606 napisał(a): Admin raczej nie kasowal, tylko padł serwer i przywrócono backup z dnia poprzedniego tak podejrzewam bo wszędzie posty poznikaly i godziny się nie zgadzaly

Skasowal na moja prosbe bo nas troche ponioslo ;-)
 
Odpowiedź
#12
Przykładowa zmiana PWM w czasie:
Kod:
#define silnik1 9
#define silnik2 3
uint32_t czasTeraz,czasPoprzedni,tik=100; //tik musi byc mniejszy niz 1000 i dzilic 1000ms na rowne czesci
uint8_t nTik,sekundy,minuty,godziny,dni; //liczniki tikow, sekund, itd.
bool fnTik,fsekundy,fminuty,fgodziny,fdni; //flagi zdarzen nowy tik, nowa sekunda,minuta, godzina, dzien
char napis[16];

// predkosc docelowa ustalona w dowolny sposob
uint8_t predkosc1=200;
uint8_t predkosc2=200;
uint8_t predkoscMax=230;
uint8_t predkoscMin=50;



void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200);
pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT);
pinMode(silnik1,OUTPUT);
pinMode(silnik2,OUTPUT);

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
czas();



//predkosc aktualna jako zmienna globalna lub statyczna
static uint8_t predkosc1aktualna=0;
static uint8_t predkosc2aktualna=0;

// zmian prędkosci co ustalony Tik, nalezy ustalic prędkosc minimalna i ewentualnie maksymalna, pwm ponizej 20% moze nie miec sensu (silnik tylko brzeczy)
if(fnTik) // co Tik ms
{

  //przyspieszanie
  if(predkosc1aktualna<predkosc1)
  {
   predkosc1aktualna++;
   if(predkosc1aktualna>predkoscMax) predkosc1aktualna=predkoscMax;
  }
 
//hamowanie
else if(predkosc1aktualna>predkosc1)
{
   predkosc1aktualna--;
   if(predkosc1aktualna<predkoscMin) predkosc1aktualna=0;
}

   //przyspieszanie
   if(predkosc2aktualna<predkosc2)
  {
   predkosc2aktualna++;
   if(predkosc2aktualna>predkoscMax) predkosc2aktualna=predkoscMax;
  }
 
//hamowanie
else if(predkosc2aktualna>predkosc2)
{
   predkosc2aktualna--;
   if(predkosc2aktualna<predkoscMin) predkosc2aktualna=0;
}



 
  analogWrite(silnik1, predkosc1aktualna);
  analogWrite(silnik2, predkosc2aktualna);

  //wydruk kontrolny
sprintf(napis,"%002d:%002d-%002d:%002d",predkosc1,predkosc1aktualna,predkosc2,predkosc2aktualna);
Serial.println(napis);
}

if(fminuty) //zmiana predkosci dla zabawy
{
if (predkosc1==0) predkosc1 =200;
else predkosc1 =0;
  if (predkosc2==0) predkosc2 =200;
else predkosc2 =0;

}


}


void czas()
{
  czasTeraz=millis();
fnTik=fsekundy=fminuty=fgodziny=fdni=0;
if((uint32_t)(czasTeraz-czasPoprzedni)>=tik) //tan napisany warunek jest odporny na "klątwe 50 dni millis()"
{
  czasPoprzedni=czasTeraz;
  fnTik=1;
  nTik++;
  if(nTik>=(1000/tik))
  {
    nTik=0;
    sekundy++;
    fsekundy=1;
     if (sekundy>=60)
    {
      sekundy=0;
      minuty++;
      fminuty=1;
      if (minuty>=60)
      {
        minuty=0;
        godziny++;
        fgodziny=1;
        if (godziny>=24)
        {
          godziny=0;
          fdni=1;
          dni++;
   
        }
      }
    }
  }
}
}

Oczywiście można zmieniać również wartość kroku jak i czas między zmianami wartości PWM.
Mój silniczek z autka RC poniżej 100/255 wypełnienia tylko brzęczy, więc sam musisz dojść jaki zakresy mają dla Cibie sens.
 
Odpowiedź
  


Skocz do:


Przeglądający: 1 gości