Arduino Polska Forum - Sterowanie serwomechanizmamy Arduino+Bluetooth+Android

Stron: 1 2

Witam

Na projekt mam do wykonania sterowanie bluetooth 6 serwami.
Problem mój polega na tym że te serwa sterują manipulatorem i istotne jest dla mnie to by każde z serwomechanizmów po uruchomieniu ustawiało się w pozycji 0. Nie wiem jak mam to zapisać w kodzie.

Użyte częsci:
Serwo MG 996r
moduł bluetooth HC-06
Arduino UNO

Poniżej kod:

Kod:
#include <SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h> 

Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4, myservo5, myservo6;      

int bluetoothTx = 8;

int bluetoothRx = 9;

int pos = 0;

SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

void setup()

{

  myservo1.attach(2);

  myservo2.attach(3);

  myservo3.attach(4);

  myservo4.attach(5);

  myservo5.attach(6);

  myservo6.attach(7);

  Serial.begin(9600);     //Setup usb serial connection to computer

  bluetooth.begin(9600);  //Setup Bluetooth serial connection to android

}

void loop()

{ 

  //Read from bluetooth and write to usb serial

   if(bluetooth.available()>= 2 )

  {

    unsigned int servopos = bluetooth.read();

    unsigned int servopos1 = bluetooth.read();

    unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos; 

    Serial.println(realservo); 

    if (realservo >= 1000 && realservo <1180)

    {

    int servo1 = realservo;

    servo1 = map(servo1, 1000,1180,0,180);

    myservo1.write(servo1);

    Serial.println("servo 1 ON");

    delay(10);

    }

    if (realservo >=2000 && realservo <2180)

    {

      int servo2 = realservo;

      servo2 = map(servo2,2000,2180,0,180);

      myservo2.write(servo2);

      Serial.println("servo 2 On");

      delay(10);

    }

    if (realservo >=3000 && realservo < 3180)

    {

      int servo3 = realservo;

      servo3 = map(servo3, 3000, 3180,0,180);

      myservo3.write(servo3);

      Serial.println("servo 3 On");

      delay(10);

    }

    if (realservo >=4000 && realservo < 4180)

    {

      int servo4 = realservo;

      servo4 = map(servo4, 4000, 4180,0,180);

      myservo4.write(servo4);

      Serial.println("servo 4 On");

      delay(10);

    }

    if (realservo >=5000 && realservo < 5180)

    {

      int servo5 = realservo;

      servo5 = map(servo5, 5000, 5180,0,180);

      myservo5.write(servo5);

      Serial.println("servo 5 On");

      delay(10);

    }

    if (realservo >=6000 && realservo < 6180)

    {

      int servo6 = realservo;

      servo6 = map(servo6, 6000, 6180,0,180);

      myservo6.write(servo6);

      Serial.println("servo 6 On");

      delay(10);

    }

  }

}

Po raz kolejny przypominam o code

A próbowałeś dodać do setup()

Kod:
myservo1.write(0);

(29-11-2016, 19:27)namok napisał(a): [ -> ]A próbowałeś dodać do setup()

Kod:
myservo1.write(0);

Próbowałem

Efekt jest taki, że jeśli dodam to w setup() to nie będzie działać sterowanie bluetooth.

(29-11-2016, 19:38)sirmati15 napisał(a): [ -> ]
(29-11-2016, 19:27)namok napisał(a): [ -> ]A próbowałeś dodać do setup()

Kod:
myservo1.write(0);

Próbowałem

Efekt jest taki, że jeśli dodam to w setup() to nie będzie działać sterowanie bluetooth.

Zapomniałeś napisać czy serwo ustawia się w prawidłowej pozycji.
Dodałeś to przed myservo.attach()?

(29-11-2016, 19:46)namok napisał(a): [ -> ]
(29-11-2016, 19:38)sirmati15 napisał(a): [ -> ]
(29-11-2016, 19:27)namok napisał(a): [ -> ]A próbowałeś dodać do setup()

Kod:
myservo1.write(0);

Próbowałem

Efekt jest taki, że jeśli dodam to w setup() to nie będzie działać sterowanie bluetooth.
Zapomniałeś napisać czy serwo ustawia się w prawidłowej pozycji.
Dodałeś to przed myservo.attach()?

Dodałem to za myservo.attach() ok działa

Dzięki za pomoc.

Witam

Idąc dalej z tematem i złożeniem manipulatora chcę ruch serwa spowolnić.
Zadając odpowiedni kąt przy użyciu aplikacji na androida serwo działa zbyt szybko i przy takiej dynamice dochodzi do przeregulowań. Chce uzyskać efekt w którym kliknięcie w aplikacji bluetooth wyśle informację o kącie ale programowo ten kąt zostanie podzielony co 1 stopień by nie doszło do szarpnięć.

Próbowałem w ten sposób ale niestety uklad nie działa poprawnie. Proszę o pomoc. Dodałem poniżej fragment kodu do sterowania jednym serwem przez bluetooth

Kod:
void loop()

{

  //Read from bluetooth and write to usb serial

  if(bluetooth.available()>= 2 )

  {

    unsigned int servopos = bluetooth.read();

    unsigned int servopos1 = bluetooth.read();

    unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos;

    Serial.println(realservo);

    if (realservo >=2000 && realservo <2180)

    {

     int servo2 = realservo;

          servo2 = map(servo2,2000,2180,30,150);

      delay(100);

      myservo2.write(servo2 +=1);   // próba przesunięcia serwa co 1 stopień 

      delay(100);

      Serial.println("servo 2 On");

      delay(100);

    }

http://starter-kit.nettigo.pl/2012/02/ak...uino-cz-1/

(12-12-2016, 17:45)Automatyk napisał(a): [ -> ]http://starter-kit.nettigo.pl/2012/02/ak...uino-cz-1/

Czy konieczne jest kupowanie dodatowego sprzętu do obłsugi serw ? Nie można załatwić tego programowo ?

tu masz troszkę do myślenia , powinno pomóc

Kod:
#include <Servo.h>

byte last_x;

Servo myservo; 

int pos = 0;

void setup() {

  myservo.attach(9);

  serwo(0,0); 

  serwo(90,5);

  serwo(1,5);

  serwo(180,5);

  serwo(1,15);

  serwo(180,25);

  serwo(1,35);

  serwo(180,40);

}

void loop() {

}

void serwo(byte x,byte y){

 if ( x > last_x ){

  for (pos = last_x; pos <= x; pos += 1) { 

    myservo.write(pos);            

    delay(y);           

    }}

if ( x < last_x ){

  for (pos = last_x ; pos >= 0; pos -= 1) { 

    myservo.write(pos); 

    delay(y); 

    }}

last_x = x;

}

Stron: 1 2