Kąt punku odniesienia - Magnetometr

Kąt punku odniesienia - Magnetometr - Wersja do druku

+- Arduino Polska Forum (https://forum.arduinopolska.pl)
+-- Dział: Korzystanie z Arduino (https://forum.arduinopolska.pl/dzial-korzystanie-z-arduino)
+--- Dział: Programowanie w Arduino (https://forum.arduinopolska.pl/dzial-programowanie-w-arduino)
+--- Wątek: Kąt punku odniesienia - Magnetometr (/watek-k%C4%85t-punku-odniesienia-magnetometr)

Kąt punku odniesienia - Magnetometr - Leopard2K - 13-01-2021

Dzień dobry,
próbuje wyznaczyć kąt o jaki został obrócony magnetometr względem początkowej pozycji magnetometru.

Kod:
if (flag==0 )

 {yaw1=round(heading2);flag=1;}

Zmienna heading2 to kąty kompasu. Mają stałe wartości w zakresie od 0 do 360 stopnii. W powyższym skrypcie jednorazowo następuje przypisanie zmiennej yaw1.

Kod:
OBROT=heading2-yaw1;

H3_R=OBROT*(PI/180);

x=cos(H3_R)-sin(H3_R);

y=sin(H3_R)+cos(H3_R);

H3_D=atan2(y,x);

H3_D=(H3_D*(180/PI))-45;

H3_D=round(H3_D);

Zmienna H3_D informuje o jaki kąt został obrócony magnetometr względem wartości początkowej.

Niestety w trakcie obrocie po przekroczeniu pewnych wartości, wyniki się nie zgadzają. Tekst : lowering/rising to informacja czy dane rosną czy maleją.

W załączniku dodałem zdjęcie tego co się dzieje.

Chciałbym poprosić o pomoc w naprawieniu tego problemu. Czyli jak obracam zgodnie z kierunkiem zegara magnetometr to wartości H3_D również nieprzerwanie, prawidłowo rosną. W przeciwną stronę chciałbym uzyskać wartości na minusie.