[kaczakat]

OK, nie zauważyłem, że używasz sterownika a4988, do tego ta biblioteka nie jest potrzebna, bo już to samo robi ten driver. Nie mniej jednak zajrzyj do niej i zobacz w jaki sposób jest realizowane obsługa czasu. Ewentualnie w kursie na forbot poczytaj o millis, micros. Nie rób tego na delay. Docelowo to robi się w przerwaniu, tak by ruch był płynny i niezależny od tego w czym dłubie akurat pętla loop. 
Ewentualnie do samego sterownika też są biblioteki, np. laurb9 
https://github.com/laurb9/StepperDriver wszystko masz tu opisane ze schematami.
Nie wiem co tym chciałeś osiągnąć poza 0 i 1 - Serial.print(digitalRead(kroki));
Pewnie cały kurs by Ci nie zaszkodził.