[Robson Kerman]

Zainstaluj bibliotekę https://github.com/brianlow/Rotary/archive/master.zip
Ja wykorzystuję ją do odczytu kierunku.
Jeśli pracujemy na uC Atmela to:
Podpinamy enkoder pod piny z wyzwalaniem zewnętrznego przerwania (dla Uno itp, będą to 2,3).
Tworzymy obiekt enkodera:

Rotary enkoder = Rotary(2,3);

Wtedy można napisać funkcję obsługi przerwania (ja tak robię)

Kod:

ISR(PCINT2_vect) {
  unsigned char result = enkoder.process();
  if (result) {   
    if (result == DIR_CW){//obsługa enkodera w prawo}
    else {//obsługa enkodera wlewo};      
  }
}