Dobra już częściowo działające i współpracujące z open tx i flyplus. Tu sobie taki warsztacik zrobimy .
Na tej stronie znalazłem jak wysłać misje do APM
https://www.locarbftw.com/uploading-a-wa...g-mavlink/
A na tej jest metodą pobrania misji i w bibliotece są te pliki.
https://mavlink.io/en/services/mission.h...sion_types
Ten mavlink jest ciężki do zrozumienia , a to pomoże w odczycie ilości zapisanych punktów i poznamy pozycję domowa bo ona tam jest .
Kod:
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////TELEMETRIA MAVLINK/ARDUINO TO IBUS FLYSKU DO LUDKI ZANETOWEJ////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include "mavlink.h" //BIBLOTEKA MAVLINK
#include <iBUSTelemetry.h> //BIBLOTEKA IBUS
#define UPDATE_INTERVAL 500 //INTERWAŁ WYSLANIA IBUS
iBUSTelemetry telemetry(8); //PIN IBUS
uint32_t prevMillis = 0; //CZAS MILIS
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////REJESTRY MAVLINK DO WYSLANIA IBUS///////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int Fix_type; //RODZAJ FIX SAT
double Latitude; //SZEROKOSC GPS
double Longitude; //WYSOKOSC GPS
float Speed; //PREDKOSC M/S
int Satellites_visible;//ILOSC SATELIT
int Flight_mode; //Flight_mode
float Voltage_battery; //NAPIECIE AKU
float Current_battery; //PRAD AKU
int Heading; //COMPASS
int HDOP; //HDOP
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////TEMPERATURA TO IBUS/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////CZUJNIKI ZEWNETRZNE TEMPERATURY I REJESTRY////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int PinTemp0 = A0 ; //PIN TEMPERATURY1
int PinTemp1 = A1 ; //PIN TEMPERATURY2
int PinTemp2 = A2 ; //PIN TEMPERATURY3
int PinTemp3 = A3 ; //PIN TEMPERATURY4
float temp0; //
float temp1; //ODCZYTANE TEMPERATURY
float temp2; //
float temp3; //WYLICZENIA DO NTC 10K WRAZIE POTRZEBY MODYFIKOWAC
float otemp0; //PRZELICZONE NA NASZE
float otemp1; //
float otemp2; //
float otemp3; //
float tempS; // TEMPERATURA 2 SILNIKOW POKAZANIE WYZSZEJ
float tempR; // TEMPERATURA 2 REGULATOROW POKAZANIE WYZSZEJ
//PARAMETRY NTC POTRZEBNE DO WYLICZENIA TEMPERATURY
#define RT0 10000 // Ω
#define B 3977 // K
#define VCC 5 //Supply voltage
#define R 10000 //R=10KΩ
float RT, VR, ln ;
float T0 = 298.15; //25 stopni w kelwinach
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////POMOCNICZE GPS DO DYSTANSU I PIAGORAS///////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
double LatZ; //SZEROKOSC GPS ZAPAMIETANA
double LonZ; //WYSOKOSC GPS ZAPAMIETANA ////TU POMYSLEC JAK POBRAC Z APM//////
int BlokG = 0; //BLOKADA ZAPAMIETANIA GPS 0 PRZYJMUJE 1 ZAPISANA I ZABLOKOWANA
double POS; //WYLICZENIE ODLEGLOSCI
double GPSdist; //WYLICZONA ODLEGLOSC
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////WODA W LUDCE TO IBUS///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int PinWoda = 2 ; //PIN ZALANIA WODA
int Woda; //ZMIENNA WODA W LUDCE
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////KLAPY SPUSTOWE TO IBUS/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int PinKlapa1 = 3 ; //PIN klapa1
int PinKlapa2 = 4 ; //PIN klapa2
int Klapy; //ZMIENNA KLAP
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////DEPPER ECHOSONDA/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int PinDepper = 5 ; //PIN DEPPER STEROWANIE
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////KONFIGURACJA////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
pinMode(PinWoda, INPUT_PULLUP); //PIN ZALANIA WODA PODCIAGNIETY DO PLUSA
pinMode(PinKlapa1,INPUT_PULLUP); //PIN KLAPY1 PODCIAGNIETY DO PLUSA CZUJMIKO I/0
pinMode(PinKlapa2,INPUT_PULLUP); //PIN KLAPY2 PODCIAGNIETY DO PLUSA
pinMode(PinDepper,OUTPUT); //PIN STEROWANIE DEPPER
Serial.begin(57600); //UART PC
Serial1.begin(57600); //UART MAVLINK
request_datastream(); //NIE WIEM COS WYSYLA RAZ
telemetry.begin(); //URUCHOMIE IBUS
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////CZUJNIKI IBUS////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_GPS_STATUS); // STATUS GPS I ILOSC SATELIT
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_GPS_LAT); // SZEROKOSC GEO
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_GPS_LON); // DLUGOSC GEO
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_GROUND_SPEED); // PREDKOSC M/S GPS
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_FLIGHT_MODE); // FLIGHT MODE
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_EXTV); // NAPIECIE AKUMULATORA
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_BAT_CURR); // PRĄD AKUMULATORA
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_TEM); // TEMPERATURA SILNIKA
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_TEM); // TEMPERATURA MOSTKA H
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_CMP_HEAD); // KOMPAS 0 TO POLNOC
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_COG); // HDOP
telemetry.addSensor(IBUS_MEAS_TYPE_GPS_DIST); // DYSTANS NIE WIEM JAK BOBRAC Z APM NARZAZIE WYLICZONY
telemetry.addSensor(0x85);
telemetry.addSensor(0x86);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////PROGRAM GLUWNY/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop() {
MavLink_receive();
czujniki();
updateValues();
telemetry.run();
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////ODBIERA BICIE SERCA I GPS ZERZNIETE Z TUTKOW//////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MavLink_receive()
{
mavlink_message_t msg;
mavlink_status_t status;
while(Serial1.available())
{
uint8_t c= Serial1.read();
//Get new message
if(mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status))
{
//Handle new message from autopilot
switch(msg.msgid)
{
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT:
{
mavlink_gps_raw_int_t packet;
mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&msg, &packet);
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////ODEBRANIE/WYSLANIE DO REJESTRU///////////////////////////////////////////////////////////////////////
Fix_type = packet.fix_type;
Latitude = packet.lat;
Longitude = packet.lon;
//Alt = packet.alt;
Speed = packet.vel;
Satellites_visible = packet.satellites_visible;
HDOP = packet.eph;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT:
{
mavlink_heartbeat_t hb;
mavlink_msg_heartbeat_decode(&msg,&hb);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////ODEBRANIE/WYSLANIE DO REJESTRU////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Flight_mode = hb.custom_mode;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: // #1: SYS_STATUS
{
mavlink_sys_status_t sys_status;
mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &sys_status);
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////ODEBRANIE/WYSLANIE DO REJESTRU/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Voltage_battery = sys_status.voltage_battery;
Current_battery = sys_status.current_battery;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
}
break;
case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD:
{
mavlink_vfr_hud_t packet;
mavlink_msg_vfr_hud_decode(&msg, &packet);
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////ODEBRANIE/WYSLANIE DO REJESTRU////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Heading = packet.heading;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
}
break;
}
}
}
}
//////////////////////////////////////////////////////////TU COS WYSYLA MAWLINK RAZ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void request_datastream() {
//Request Data from Pixhawk
uint8_t _system_id = 255; // id of computer which is sending the command (ground control software has id of 255)
uint8_t _component_id = 2; // seems like it can be any # except the number of what Pixhawk sys_id is
uint8_t _target_system = 1; // Id # of Pixhawk (should be 1)
uint8_t _target_component = 0; // Target component, 0 = all (seems to work with 0 or 1
uint8_t _req_stream_id = MAV_DATA_STREAM_ALL;
uint16_t _req_message_rate = 0x01; //number of times per second to request the data in hex
uint8_t _start_stop = 1; //1 = start, 0 = stop
mavlink_message_t msg;
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
// Pack the message
mavlink_msg_request_data_stream_pack(_system_id, _component_id, &msg, _target_system, _target_component, _req_stream_id, _req_message_rate, _start_stop);
uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg); // Send the message (.write sends as bytes)
Serial1.write(buf, len);//Write data to serial port
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////MOJE CZUJNIKI///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void czujniki()
{
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////ODCZYT PIN ANALOGOWYCH TEMP///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
temp0 = analogRead(PinTemp0);
temp1 = analogRead(PinTemp1);
temp2 = analogRead(PinTemp2);
temp3 = analogRead(PinTemp3);
/////////////////////////////////////////////////////////PRZELICZENIE WARTOSCI ANALOG NA STOPNIE///////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////czujnik temp0
temp0 = (VCC / 1023.00) * temp0;
VR = VCC - temp0;
RT = temp0 / (VR / R);
ln = log(RT / RT0);
otemp0 = (1 / ((ln / B) + (1 / T0)));
otemp0 = otemp0 - 273.15;
//////////////czujnik temp1
temp1 = (VCC / 1023.00) * temp1;
VR = VCC - temp1;
RT = temp1 / (VR / R);
ln = log(RT / RT0);
otemp1 = (1 / ((ln / B) + (1 / T0)));
otemp1 = otemp1 - 273.15;
////////////////czujnik temp2
temp2 = (VCC / 1023.00) * temp2;
VR = VCC - temp2;
RT = temp2 / (VR / R);
ln = log(RT / RT0);
otemp2 = (1 / ((ln / B) + (1 / T0)));
otemp2 = otemp2 - 273.15;
/////////////////czujnik temp3
temp3 = (VCC / 1023.00) * temp3;
VR = VCC - temp3;
RT = temp3 / (VR / R);
ln = log(RT / RT0);
otemp3 = (1 / ((ln / B) + (1 / T0)));
otemp3 = otemp3 - 273.15;
////////////////WYSLANIE WYZSZYCH WARTOSCI DO APARATURY
if (otemp0 > otemp1) {
tempS = otemp0;
}else{
tempS = otemp1;
}
if (otemp2 > otemp3) {
tempR = otemp2;
}else{
tempR = otemp3;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////WODA W LUDCE////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (digitalRead(PinWoda) == HIGH) {
Woda = 0; //SUCHO W SKORUPIE
}else{
Woda = 1; //WODA W SKORUPIE
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////KLAPY SPUSTOWE//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if ((digitalRead(PinKlapa1) == LOW)&&(digitalRead(PinKlapa2) == LOW)) {
Klapy = 0; //KLAPY ZAMKNIETE
}
if ((digitalRead(PinKlapa1) == HIGH)&&(digitalRead(PinKlapa2) == HIGH)) {
Klapy = 3; //KLAPY OTWARTE
}
if ((digitalRead(PinKlapa1) == HIGH)&&(digitalRead(PinKlapa2) == LOW)) {
Klapy = 1; //KLAPA1 OTWARTA / KLAPA2 ZAMKNIETA
}
if ((digitalRead(PinKlapa1) == LOW)&&(digitalRead(PinKlapa2) == HIGH)) {
Klapy = 2; //KLAPA1 ZAMKNIETA / KLAPA2 OTWARTA
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////GPS ZAPAMIETAC I PITAGORAS DLA ODLEGLOSCI////////////////////////////////////////////////////////////////////
if ((Fix_type >= 3)&&(Satellites_visible >= 6)&&(BlokG == 0)) {
LatZ = Latitude;
LonZ = Longitude;
BlokG = 1;
}
POS =(((LatZ-Latitude)*(LatZ-Latitude))+((LonZ-Longitude)*(LonZ-Longitude))*73);
GPSdist =sqrt(POS)/1000;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////STEROWANIE DEPPER////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////ILOSC PUNKTOW///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////IBUS AKTUALIZACJA CZUJNIKOW/////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void updateValues()
{
uint32_t currMillis = millis();
if (currMillis - prevMillis >= UPDATE_INTERVAL) { // Code in the middle of these brackets will be performed every 500ms.
prevMillis = currMillis;
telemetry.setSensorValue(1,telemetry.gpsStateValues(Fix_type,Satellites_visible));
telemetry.setSensorValue(2,Latitude);
telemetry.setSensorValue(3,Longitude);
telemetry.setSensorValue(4,Speed);
telemetry.setSensorValue(5,Flight_mode);
telemetry.setSensorValueFP(6,Voltage_battery);
telemetry.setSensorValueFP(7,Current_battery);
telemetry.setSensorValueFP(8,tempS);
telemetry.setSensorValueFP(9,tempR);
telemetry.setSensorValue(10,Heading);
telemetry.setSensorValue(11,HDOP);
telemetry.setSensorValue(12,GPSdist);
telemetry.setSensorValue(13,Klapy);
telemetry.setSensorValue(14,Woda);
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////Na tej stronie znalazłem jak wysłać misje do APM
https://www.locarbftw.com/uploading-a-wa...g-mavlink/
A na tej jest metodą pobrania misji i w bibliotece są te pliki.
https://mavlink.io/en/services/mission.h...sion_types
Ten mavlink jest ciężki do zrozumienia , a to pomoże w odczycie ilości zapisanych punktów i poznamy pozycję domowa bo ona tam jest .