[kaczakat]

Trzeba się upewnić, że wybrałeś faktycznie w Arduino IDE płytke, która jest z takim chipem.
ESP32 nie toleruje napięcia 5V, bezpiecznie nie używać modułów zasilanych z 5V, użyć dedykowanych 3.3V, a jak już to usunąć dla urządzeń 5V podciąganie linii sygnałowych w I2C do 5V i zrobić swoje rezystorami 3-5k do Vcc 3.3V.
Można to sprawdzić multimetrem, odłączyć od zasilania i zmierzyć rezystancję między Vcc a pinem SCK, SCL. Jak po podaniu zasilania jest na tych pinach 5V to może uszkodzić ESP32.
Moduły dedykowane dla Arduino bardzo często mają już wbudowane rezystory podciągające 10k na I2C, niestety jak są na 5V to może zaszkodzić.
Z drugiej strony 10k powinno na tyle ograniczyć prąd, że do natychmiastowego uszkodzenia nie dojdzie, ale jak długo to wytrzyma nie wiadomo.
Z trzeciej strony 10k nie gwarantuje prawidłowej pracy magistrali I2C. Jak są dwa lub trzy urządzenia i każde ma ten rezystor 10k, to zgodnie z prawem Ohma rezystancja spada i może zacząć działać lepiej w przypadku urządzenia 5V, tak samo i szybciej upalić pin ESP32.