[Robson Kerman]

To bardzo ciekawe, co rozumiesz przez "stosunek zysków do strat"? Wiem że chodzi o czas, ale co tyle czasu zajęło?

1. Jeśli chcesz precyzyjnie sterować silnikiem, to musisz działać na rejestrach. Zapomnij więc o Arduino IDE. Ja większość kodu pisałem w Atmel Studio, ale gdy trzeba było to zaimplementować do Arduino (wymagania kllienta) to tracisz możliwość debugowania (podgląd wartości zmiennych w czasie pracy programu, breakpointy itp.), więc musisz sobie dopisywać jakieś protezy w stylu zżuty na konsolę albo na LCD. Nie możesz oczywiście przesadzać, gdyż jesteśmy w okolicach przepełnienia stosu, bo to duży pamięciożerny projekt.

2. Sterowałeś kiedyś silnikiem krokowym na STM32? Wiesz dla czego na AVR krokowce głośno pracują, a na STM ich nie słychać? Wiesz że silnik krokowy powinno się sterować w przerwaniu od timera, a timer w Arduino ma (dlaTimera2) prescaler ustawiany na 8, 32, 64, 128, 256 i 1024, czyli 6 możliwości, gdzie w przypadku STM32 masz możliwości 65535? Musisz więc kombinować z tym AVR-kiem,a to kosztuje dużo czasu.

Jest oczywiście na Arduino wiele możliwości precyzyjnego generowania przerwań, nawet tu na forum przedstawiałem takie rozwiązania, ale tak jak napisałem wcześniej musisz pracować na rejestrach, a w STM masz tak zaawansowany HAL, że o rejestrach nie musisz nic wiedzieć.
Suma summarum, męczyłem się z tym bardzo długo.
Dochodzą jeszcze ciągłe zastrzeżenia i poprawki klienta, no i trzeba pamiętać o bieżącej aktualizacji dokumentacji.

O drugim przypadku może napiszę innym razem, bo czas mnie goni. (Tak, tak - czas to pieniądz)