[namok]

W kodzie mam Serial.print co 5 sekund i nawet nie potrafię tego do końca zrozumieć, dodałem opisy

Kod PHP:

loopCount++;  // loop+1
    if ( (millis()-startTime)>5000 ) {  // jeżeli (czas startu arduino(ms) odjąć czas startu funkcji(ms)) większy niż 5000(ms)
        Serial.print("Average loops per second = ");  // print
        Serial.println(loopCount/5);  // print ilość loopów dzielone na 5
        startTime = millis();  // nadpisujemy czas startu funkcji
        loopCount = 0; //resetujemy policzone przez 5 sekund loopy
        } 


Jeżeli dobrze rozumiem ten prosty kod to na jego podstawie nie powinienem mieć problemów z kontrolowaniem np. ledów nie powodując opóźnień w działaniu kontrolera. Poza ledami posłuży mi to do kontrolowania silniczków wibracyjnych i przekaźników, precyzja nie jest ważna, ważniejsze jest płynne działanie kontrolera i brak opóźnień.

Kod jest dobry. Do niektórych komentarzy możnaby sie przyczepić  ale ważne jest abyś to Ty rozumiał co sie dzieje.
Funkcja millis() zwraca czas od startu arduino, zwiększa swoją wartość co 1ms.
Zmienna startTime nie przechowuje "czas startu funkcji" ale zapamiętuje kiedy ostatnio  był wysyłany komunikat(funkcja Serial.print).

Kod można zapisać w troche innej postaci:

Kod PHP:

loopCount++;  // loop+1
czasAktualny = millis();
if ( (czasAktualny - czasZapamietany)>5000 ) { //sprawdzamy różnicę czasu, jeśli >5s to wykonujemy zadaną operację
    Serial.print("Average loops per second = ");
    Serial.println(loopCount/5);
    czasZapamietany = czasAktualny; //zapamiętujemy aktualny czas
    loopCount = 0;
} 


Przejżyj przykład Przykłady->02.Digital->BlinkWithoutDelay, przeszukaj sieć pod kątem użycia millis()(w końcu znajdziesz osobę która pisze zrozumiałym dla Ciebie językiem ) bo zrozumienie tych przykładów pozwala na wykonanie prostej wielozadaniowości.