10-07-2019, 14:09
Ocena wątku:
Arduino + wozek inwalidzki (sterowanie 2 silnikow)
|
12-07-2019, 10:30
Przykładowa zmiana PWM w czasie:
Oczywiście można zmieniać również wartość kroku jak i czas między zmianami wartości PWM.
Mój silniczek z autka RC poniżej 100/255 wypełnienia tylko brzęczy, więc sam musisz dojść jaki zakresy mają dla Cibie sens.
Kod:
#define silnik1 9
#define silnik2 3
uint32_t czasTeraz,czasPoprzedni,tik=100; //tik musi byc mniejszy niz 1000 i dzilic 1000ms na rowne czesci
uint8_t nTik,sekundy,minuty,godziny,dni; //liczniki tikow, sekund, itd.
bool fnTik,fsekundy,fminuty,fgodziny,fdni; //flagi zdarzen nowy tik, nowa sekunda,minuta, godzina, dzien
char napis[16];
// predkosc docelowa ustalona w dowolny sposob
uint8_t predkosc1=200;
uint8_t predkosc2=200;
uint8_t predkoscMax=230;
uint8_t predkoscMin=50;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200);
pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT);
pinMode(silnik1,OUTPUT);
pinMode(silnik2,OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
czas();
//predkosc aktualna jako zmienna globalna lub statyczna
static uint8_t predkosc1aktualna=0;
static uint8_t predkosc2aktualna=0;
// zmian prędkosci co ustalony Tik, nalezy ustalic prędkosc minimalna i ewentualnie maksymalna, pwm ponizej 20% moze nie miec sensu (silnik tylko brzeczy)
if(fnTik) // co Tik ms
{
//przyspieszanie
if(predkosc1aktualna<predkosc1)
{
predkosc1aktualna++;
if(predkosc1aktualna>predkoscMax) predkosc1aktualna=predkoscMax;
}
//hamowanie
else if(predkosc1aktualna>predkosc1)
{
predkosc1aktualna--;
if(predkosc1aktualna<predkoscMin) predkosc1aktualna=0;
}
//przyspieszanie
if(predkosc2aktualna<predkosc2)
{
predkosc2aktualna++;
if(predkosc2aktualna>predkoscMax) predkosc2aktualna=predkoscMax;
}
//hamowanie
else if(predkosc2aktualna>predkosc2)
{
predkosc2aktualna--;
if(predkosc2aktualna<predkoscMin) predkosc2aktualna=0;
}
analogWrite(silnik1, predkosc1aktualna);
analogWrite(silnik2, predkosc2aktualna);
//wydruk kontrolny
sprintf(napis,"%002d:%002d-%002d:%002d",predkosc1,predkosc1aktualna,predkosc2,predkosc2aktualna);
Serial.println(napis);
}
if(fminuty) //zmiana predkosci dla zabawy
{
if (predkosc1==0) predkosc1 =200;
else predkosc1 =0;
if (predkosc2==0) predkosc2 =200;
else predkosc2 =0;
}
}
void czas()
{
czasTeraz=millis();
fnTik=fsekundy=fminuty=fgodziny=fdni=0;
if((uint32_t)(czasTeraz-czasPoprzedni)>=tik) //tan napisany warunek jest odporny na "klątwe 50 dni millis()"
{
czasPoprzedni=czasTeraz;
fnTik=1;
nTik++;
if(nTik>=(1000/tik))
{
nTik=0;
sekundy++;
fsekundy=1;
if (sekundy>=60)
{
sekundy=0;
minuty++;
fminuty=1;
if (minuty>=60)
{
minuty=0;
godziny++;
fgodziny=1;
if (godziny>=24)
{
godziny=0;
fdni=1;
dni++;
}
}
}
}
}
}
Oczywiście można zmieniać również wartość kroku jak i czas między zmianami wartości PWM.
Mój silniczek z autka RC poniżej 100/255 wypełnienia tylko brzęczy, więc sam musisz dojść jaki zakresy mają dla Cibie sens.
Miło być decenianym https://buycoffee.to/kaczakat
Przeglądający: 1 gości