[Uromastix]

Witam wszystkich. Próbowałem zbudować quadkopter, w którym wykorzystywałem pętlę 4 ms, ale operacja zapisu analogowego zajmuje dwa razy więcej czasu niż powinna,

Kod:

#include <Arduino.h>

#define M1 26

#define M2 25

#define M3 33

#define M4 32

void setup()

{

Serial.begin(115200);

// PWM at 250 Hz, 12-bit

analogWriteFrequency(M1, 250);

analogWriteFrequency(M2, 250);

analogWriteFrequency(M3, 250);

analogWriteFrequency(M4, 250);

analogWriteResolution(12);

delay(1000);

Serial.println("250 Hz PWM timing test");

}

void loop()

{

uint32_t loopStart = micros();

// Measure each PWM update

uint32_t a = micros();

analogWrite(M1, 1500);

uint32_t b = micros();

uint32_t c = micros();

analogWrite(M2, 1500);

uint32_t d = micros();

uint32_t e = micros();

analogWrite(M3, 1500);

uint32_t f = micros();

uint32_t g = micros();

analogWrite(M4, 1500);

uint32_t h = micros();

uint32_t m1Time = b - a;

uint32_t m2Time = d - c;

uint32_t m3Time = f - e;

uint32_t m4Time = h - g;

uint32_t motorTime = h - a;

// 250 Hz = 4000 us period

while (micros() - loopStart < 4000)

{

}

uint32_t totalTime = micros() - loopStart;

static uint32_t count = 0;

if (++count >= 100)

{

Serial.print("M1: ");

Serial.print(m1Time);

Serial.print(" | M2: ");

Serial.print(m2Time);

Serial.print(" | M3: ");

Serial.print(m3Time);

Serial.print(" | M4: ");

Serial.print(m4Time);

Serial.print(" | MOTORS: ");

Serial.print(motorTime);

Serial.print(" | TOTAL: ");

Serial.println(totalTime);

count = 0;

}

}

a wynik wzrasta do 8 ms bez względu na to, co próbuję – nawet zmiana czasu w pętli „while” nie pomaga.

Wynik wygląda następująco:

M1: ~4000 | M2: ~5 | M3: ~5 | M4: ~5 | TOTAL: ~8000

Próbowałem też zmienić częstotliwość na 500 Hz, ale wtedy pętla trwa dwa razy dłużej, czyli 4 ms.