[squad]

Problem polega na tym że są dwie krańcówki jedna odpowiedzialna za min a druga za max i tu pojawia się problem nieważne którą krańcówkę użyje natychmiast zmienia się kierunek ruchu silnik obracając się do krańcówki max reaguje na krańcówke min i zmienia kierunek obrotów silnika na przeciwny w przypadku naruszenia krańcówki max zmienia się kierunek na przeciwny ale następne naruszenie krańcówki max znów zmienia ruch na przeciwny kod w załączniku.

/*
  Silnik krokowy z krancowkami
*/

#include <ezButton.h>
#include <AccelStepper.h>
int stepamount = 750;
int steps = stepamount;
int i = 0;
#define DIRECTION_CCW -1
#define DIRECTION_CW  1

#define STATE_CHANGE_DIR 1
#define STATE_MOVE      2
#define STATE_MOVING    3

#define MAX_POSITION 0x7FFFFFFF // maximum of position we can set (long type)

ezButton limitSwitch_1(A0); // create ezButton object that attach to pin A0;
ezButton limitSwitch_2(A1); // create ezButton object that attach to pin A1;

AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, 7, 6, 5, 4);

int stepperState = STATE_MOVE;
int direction    = DIRECTION_CW;
long targetPos  = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  limitSwitch_1.setDebounceTime(50); // set debounce time to 50 milliseconds
  limitSwitch_2.setDebounceTime(50); // set debounce time to 50 milliseconds

  stepper.setMaxSpeed(5000.0);  // set the maximum speed
  stepper.setAcceleration(1000); // set acceleration
  stepper.setSpeed(1000);        // set initial speed
  stepper.setCurrentPosition(0); // set position
  delay(1000);
}


void loop() {
  limitSwitch_1.loop(); // MUST call the loop() function first
  limitSwitch_2.loop(); // MUST call the loop() function first

  if (limitSwitch_1.isPressed()) {
    stepperState = STATE_CHANGE_DIR;
    Serial.println(F("The limit switch 1: TOUCHED"));
    delay(180000);
  }

  if (limitSwitch_2.isPressed()) {
    stepperState = STATE_CHANGE_DIR;
    Serial.println(F("The limit switch 2: TOUCHED"));
//delay(180000);
  }

  switch (stepperState) {
    case STATE_CHANGE_DIR:
     
      direction *= -1; // change direction
      Serial.print(F("The direction -> "));
      if (direction == DIRECTION_CW)
        Serial.println(F("CLOCKWISE"));
      else
        Serial.println(F("ANTI-CLOCKWISE"));
      stepperState = STATE_MOVE; // after changing direction, go to the next state to move the motor
      break;

      stepper.moveTo(stepamount);
      stepper.run();
      if (stepper.distanceToGo() == 0) {
        if (i % 2) {
          stepamount += steps;
        }
        else {
          stepamount -= steps;
        }
        delay(5000);
        i++;
      }
      loop();



    case STATE_MOVE:
      targetPos = direction * MAX_POSITION;
      stepper.setCurrentPosition(0); // set position
      stepper.moveTo(targetPos);
      stepperState = STATE_MOVING; // after moving, go to the next state to keep the motor moving infinity
      break;

    case STATE_MOVING: // without this state, the move will stop after reaching maximum position
      if (stepper.distanceToGo() == 0) { // if motor moved to the maximum position
        stepper.setCurrentPosition(0);  // reset position to 0
        stepper.moveTo(targetPos);      // move the motor to maximum position again

      }
      break;
  }

  stepper.run(); // MUST be called in loop() function
}

[kaczakat]

No to pewnie zamiast jednego case STATE_CHANGE_DIR; powinieneś mieć jeszcze dwa: set_left_dir i right. Change_dir pewnie i tak powinno zostać, np. w bramie przesuwnej jak najedzie na przeszkodzę to na chwilę włącza zmianę kierunku.