[sirmati15]

To co mi podałeś to ten sam przykład jest w programie Arduino w zakładce przykłady. Korzytałem z niego i nie mam pojęcia jak mam dołączyć to co jest stworzone dla sterowania bluetooth.

[JasQ]

Musisz mi podać jakie dane wysyłasz z kosmosu ich nie wezmę . Co do przykładu to raczej niewiele ma z nim wspólnego , w przykładzie działa od od 0 do 180 i z powrotem a w moim deklarujesz kąt i prędkość . Więc jak mu te 2 dane podasz przez blu będziesz miał i regulację kąta i prędkości .

[sirmati15]

To jest cały kod jaki wgrywam do Arduino by strować serwami poprzez bluetooth

Kod:

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4, myservo5, myservo6;      

int bluetoothTx = 12;
int bluetoothRx = 13;

SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

void setup()
{
 myservo1.attach(2);  
 myservo1.write(30);   //pozycja wyjściowa serwa obrotu robotem
 myservo2.attach(3);
 myservo2.write(90);  //pozycja wyjściowa serwa ramie 1
 myservo3.attach(4);
 myservo3.write(90);   //pozycja wyjściowa serwa ramie 2
 myservo4.attach(5);
 myservo4.write(0);  //pozycja wyjściowa serwa nadgarstek
 myservo5.attach(6);
 myservo5.write(0);  //pozycja wyjściowa serwa obrót chwytaka  
 myservo6.attach(7);
 myservo6.write(0);  //pozycja wyjściowa serwa zamknięcie chwytaka
 
 Serial.begin(9600);     //Setup usb serial connection to computer
 bluetooth.begin(9600);  //Setup Bluetooth serial connection to android
}

void loop()
{
 
 //Read from bluetooth and write to usb serial
 if(bluetooth.available()>= 2 )
 {
   unsigned int servopos = bluetooth.read();
   unsigned int servopos1 = bluetooth.read();
   unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos;
   Serial.println(realservo);
   
   if (realservo >= 1000 && realservo <1180)
   {
     int servo1 = realservo;
     servo1 = map(servo1, 1000,1180,30,150);
     myservo1.write(servo1);  //serwo obrót ramie 1
     Serial.println("servo 1 ON");
     delay(30);
   }
   
   if (realservo >=2000 && realservo <2180)
   {
     int servo2 = realservo;
     servo2 = map(servo2,2000,2180,30,150);
     myservo2.write(servo2);  //serwo obrót ramie 1
     Serial.println("servo 2 On");
     delay(40);
   }
   
   if (realservo >=3000 && realservo < 3180)
   {
     int servo3 = realservo;
     servo3 = map(servo3, 3000, 3180,30,150);
     myservo3.write(servo3);
     Serial.println("servo 3 On");
     delay(10);
   }
   
   if (realservo >=4000 && realservo < 4180)
   {
     int servo4 = realservo;
     servo4 = map(servo4, 4000, 4180,0,180);
     myservo4.write(servo4);
     Serial.println("servo 4 On");
     delay(10);
   }
   
   if (realservo >=5000 && realservo < 5180)
   {
     int servo5 = realservo;
     servo5 = map(servo5, 5000, 5180,0,180);
     myservo5.write(servo5);
     Serial.println("servo 5 On");
     delay(10);
   }
   
   if (realservo >=6000 && realservo < 6180)
   {
     int servo6 = realservo;
     servo6 = map(servo6, 6000, 6180,0,180);
     myservo6.write(servo6);
     Serial.println("servo 6 On");
     delay(10);
   }

 }


}

Tak wygląda aplikacja która steruje tymi serwami.
   

Przesunięcie suwaka ma skutkować płynnym, wolnym nie szarpanym ruchem kątowym który będzie się zmieniać co 1 stopień. Nie wiem jak mam zmienić ten kod żeby to działało właśnie w ten sposób.

[JasQ]

zerknij czy ci to działa pisałem na ślepo bo nie wiem gdzie posiałem BT , narazie na 3 serwa jak zadziała dopiszemy resztę .

Kod:

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>

int bluetoothTx = 12;
int bluetoothRx = 13;

SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

byte last_1,last_2,last_3,last_4,last_5,last_6,last_x;

Servo servo1,servo2,servo3,servo4,servo5,servo6;

int pos = 0;

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  bluetooth.begin(9600);
  
  servo1.attach(2);
  servo2.attach(3);
  servo3.attach(4);
  servo4.attach(5);
  servo5.attach(6);
  servo6.attach(7);

}
  
void loop() {

if(Serial.available()>= 2 ){
  
   unsigned int servopos = bluetooth.read();
   unsigned int servopos1 = bluetooth.read();
   unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos;
   Serial.println(realservo);

if ( realservo >= 1000 && realservo <1180 ){
  int x = map(realservo, 1000,1180,30,150);
  last_x = last_1;serwo(x,1); last_1 = x; }


if ( realservo >= 2000 && realservo <2180 ){
  int x = map(realservo, 2000,2180,30,150);
  last_x = last_2;serwo(x,2); last_2 = x; }


if ( realservo >= 3000 && realservo <3180 ){
  int x = map(realservo, 3000,3180,30,150);
  last_x = last_3;serwo(x,3); last_3 = x; }

}
}

void serwo(int x,byte y){
  
if ( x > last_x ){
  
  for (pos = last_x; pos <= x; pos += 1) {

     if ( y == 1 ){servo1.write(pos);delay(20);}
     if ( y == 2 ){servo2.write(pos);delay(20);}
     if ( y == 3 ){servo3.write(pos);delay(20);}
    
     }}

if ( x < last_x ){
    
  for (pos = last_x ; pos >= x; pos -= 1) {
    
     if ( y == 1 ){servo1.write(pos);delay(20);}
     if ( y == 2 ){servo2.write(pos);delay(20);}
     if ( y == 3 ){servo3.write(pos);delay(20);}
    
    }}
}

[sirmati15]

Przetestowałem to i niestety serwo nawet nie chce sie ruszyć (tzn słychać jakby chcial wykonać ruch ale ma blokadę). Ne wiem jak zbudowana jest sama aplikacja moze ona wprowadza tutaj chaos...

[JasQ]

zamiast tego if(Serial.available()>= 2 ){
daj tak bo zapomniałem zmienić if(bluetooth.available()>= 2 ){

[sirmati15]

Spowolnienie działa, ale przy uruchomieniu modułu istotne jest by ramię manipulatora znajdowało się w określonej pozycji startowej. Chodzi o konkretną pozycję (90stopni) 

   

Testując to podłączyłem to małe serwo. 
W setup wpisałem mu żeby po włączeniu układu był w pozycji 90 stopni.

Kod:

myservo.write(90);

Ok układ wykonuje moje polecenie servo jest w pozycji 90 stopni, ale już po włączeniu bluetooth w telefonie i ustawieniu mu tej samej pozycji suwakiem czyli 90 stopni serwo jedzie szybko na pozycję 0 a potem spowolnionym już ruchem jedzie do pozycji zadanej z suwaka. 

Wcześniej taka sytuacja nie zachodziła z tym że każdy ruch był szybki a teraz ten na początku jest szybki w dodatku jedzie do pozycji 0 gdzie w zakresie nawet jest ustawione od 30 do 150. 


Nagrałem Filmik tego ruchu:



Taki ruch nie może być wykonany bo zniszczy to cały model. A projekt obsługuje 6 serw. I jeśli każde ramie pojedzie na pozycję 0 to może prawdopodobnie dojdzie do kolizji ramion. Czy jest możliwość by ten ruch do pozycji 0 wyelimionować czy servo musi ten ruch wykonać ?

Próbowałem zmienić wartość last_x ale chyba do końca nie wiem do czego służy i proszę również o pomoc w tej kwestii.

Wszystko działa jak wypnę przewód ze sterowania, załączę bluetooth ustawię pozycję 90 stopni i potem spowrotem włożę prewód do sterowania to przejazd na szybkim nie występuje. Ale czy istniej inne rozwiązanie programowe ?

[JasQ]

I tu jest problem ponieważ kontroler nie wie w jakim położeniu początkowym jest serwo, pierwsze dane jakie zostaną wysłane do serwa będą bez opóźnienia i dlatego jest taki pierwszy raptowny ruch . Nie jestem w stanie tego obejść bez grzebania w samych bibliotekach a i to bez gwarancji . Możesz w setup wstawić jak poniżej pozwoli to ustawić wszystkie serwa w pozycji 90 .

Kod:

void setup() {

  Serial.begin(9600);
  bluetooth.begin(9600);
  
  servo1.attach(2);
  servo2.attach(3);
  servo3.attach(4);
  servo4.attach(5);
  servo5.attach(6);
  servo6.attach(7);

  last_x = last_1 = 90;serwo(90,1);
  last_x = last_2 = 90;serwo(90,2);
  last_x = last_3 = 90;serwo(90,3);
  
}